La commune est située à mi-chemin entre Maubeuge et Avesnes sur Helpe (villes distantes de 20 kms), à environ 100 kilomètres de Lille et Bruxelles et environ 200 kilomètres au nord de Paris. La nationale 2 traverse le territoire à l’ouest du village, doublée depuis 2011 par une 2×2 voies.

Les communes limitrophes sont Ferrière la Grande, Damousies, Wattignies la Victoire, Floursies, Eclaibes, Limont-Fontaine et Hautmont.

La commune de Beaufort possède 3 hameaux : le plus important est Ropsies. Il se situe à l’est du village avec celui de Marlière. Le hameau de la Haute Borne se situe à l’ouest, de l’autre côté de la nationale.